Zpočátku budovali Římané na území Římské říše pro svá vojska jen dočasné tábory. To se změnilo po velké expanzi Caesara a následně Augusta, kdy dobytá území bylo nutné zabezpečit. Výstavba stálých táborů se soustředila podél nové hranice říše na Dunaji a Rýnu. Tábor sestával z kasárenských domů, domu pro velitele a důstojníky a měl zpravidla podobu obdélníku s nejméně čtyřmi vstupy.
Římské objekty na sever od Dunaje
Římské tábory
Římské vojsko
Legii velel císařem jmenovaný legát, který byl často i senátorem. Dalšími vyššími důstojníky bylo 6 tribunů, z nichž jeden byl velitel (tribunus lacticlavius) a pět tribunů z jezdeckého stavu (tribuni angusticlavi). Prefekt tábora (správce -praefectus castrorum) byl původně centurion s nejvyšší hodností (primus pilus), který byl povýšen do jezdeckého stavu a velel zároveň v nepřítomnosti legáta a prvního tribuna legii.
Centurioni byli profesionální legionářští důstojníci velící jednotlivým centuriím, podle významu postavení ve 2. – 10. kohortě je můžeme vyjmenovat: pilus prior, pilus posteriori, princeps prior, princeps posteriori, hastatus prior a hastatus posterior. Centurioni v první kohortě o pěti centuriích označovaní jako primi ordines měli v legii nadřízené postavení. Služebně nejstarším a hlavním centurionem 1. kohorty byl primus pilus, následovali jej princeps, hastatus, princeps posterior a hastatus posterior. V legii působili další nižší důstojníci a poddůstojníci např. nosič orla (aquilifer), lékaři a ošetřovatelé, zvěrolékaři, správní úředníci, ale i kati a exekutoři apod. V každé centurii byl přítomen praporečník (signifer), trubač (cornicen), důstojník stráže (tesserarius), zástupce velitele (optius) atd.
