Zpočátku budovali Římané na území Římské říše pro svá vojska jen dočasné tábory. To se změnilo po velké expanzi Caesara a následně Augusta, kdy dobytá území bylo nutné zabezpečit. Výstavba stálých táborů se soustředila podél nové hranice říše na Dunaji a Rýnu. Tábor sestával z kasárenských domů, domu pro velitele a důstojníky a měl zpravidla podobu obdélníku s nejméně čtyřmi vstupy.
Legie v císařském období byla profesionálním převážně pěším vojsko, kde jednotliví legionáři sloužili 25 let. Legie byla uspořádána do kohort a centurií (80 mužů). Legie se skládala z 10 kohort. První kohorta měla centurií jen pět s dvojnásobným počtem mužů. Dalších 9 kohort mělo centurií šest. Ke každé legii příslušel jezdecký oddíl o 120 mužích zařazených do čet (turmae) po 30 – 40 mužích.
V době Marca Aurelia bylo v Římské říši 30 legií označených pořadovým číslem a přívlastkem. Legie byly doplňovány takzvanými pomocnými sbory (auxiliae). Byly to vojenské jednotky o síle 500 – 1000 mužů zverbovaných v provinciích či za hranicemi říše. Jejich příslušníci byli najímáni obdobně jako legionáři na dobu 25 let. Po uplynutí služby obdržel voják římské občanství. Tento akt byl zapsán na dvou bronzových destičkách (diplomae).
Žold měli příslušníci auxilií oproti legionářům třetinový. V auxiliích byly soustředěny jednotky, které legie postrádaly, např. jízda, lučištníci, prakovníci i lehká pěchota. Auxilie byly organizovány obdobně jako legie do kohort a centurií.
